飛升崖名稱的得來與一個傳說有關。相傳，真武大帝年輕時就在此修煉，他面壁數十年，心如古井，甚至鳥兒在他頭上筑巢他也紋絲不動。在他大道將成的時候，紫氣元君下凡來考驗他。元君化作一美女為玄武梳妝，玄武避女色而逃到絕壁的一塊巖石上。美女羞愧得縱身跳崖，玄武一見立刻跳下救人。這時，峽谷中五條神龍騰空而起，簇擁著真武升天而去。
后人在這里建起了“梳妝臺”，并把伸出巖壁的巨石叫做“試心石”。據史料記載，宋代以來，就有許多隱士在飛升崖下的石洞中修煉。曾有一人長期住在洞中，問他姓名，他只回答“謝天謝地”，于是后人就把這個巖洞叫做“謝天地巖”。
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